Гидравлика

Для получения высокой линейности выходного сигнала при интегрировании величины рывка используются два последовательно включенных усилителя. Релейный элемент служит для определения момента приложения рывка с отрицательным знаком, который возникает в конце разгона привода. Формирование ускорения происходит на усилителе, а скорости - на усилителе. Выходная координата модели поступает в канал управления преобразователем частоты, где, согласно этой координате, определяется значение частоты и величины питающего двигатель напряжения по закону. С помощью такой управляющей модели были проведены исследования динамики частотноуправляемого электропривода лифта с различными моментами нагрузки, при различных значениях рывков и ускорения. Время пуска и торможения во всех случаях равнялось, при этом рывок задан величиной, равной 4 м/с3, а ускорение - 2 м/с2.

Анализ полученных результатов показал, что гидравлика с достаточной степенью точности отрабатывает формируемую моделью тахограмму независимо от величины нагрузки привода. Отклонение процесса разгона привода от задаваемого моделью объясняется наличием в исследуемом приводе преобразователя, выходное напряжение которого имеет некоторую начальную частоту. Поэтому, когда подается команда на работу привода, расторможенный двигатель оказывается включенным на эту начальную частоту и осуществляется его разгон, который в дальнейшем уже управляется моделью. В конце торможения эта частота может определить посадочную скорость кабины лифта, что видно из осциллограмм. Низкие посадочные скорости имеют известные достоинства.

Оценка ускорений при таком управлении показывает, что они превышают величину, задаваемую моделью. Превышение может составлять до 30%. Как видно из осциллограмм, кривая ускорения имеет высокочастотную составляющую, вызванную в основном известными недостатками тахогенератора, сигнал которого дифференцировался для получения величины ускорения.